$url = 'https://SERVER_API_DIRapi2/nota.servico.obter.php';
$token = 'coloque aqui a sua chave da api';
$id = 'xxxxx';
$data = "token=$token&id=$id&formato=XML";

enviarREST($url, $data);    

function enviarREST($url, $data, $optional_headers = null) {
	$params = array('http' => array(
		'method' => 'POST',
	    'content' => $data
	));
	
	if ($optional_headers !== null) {
		$params['http']['header'] = $optional_headers;
	}
	
	$ctx = stream_context_create($params);
	$fp = @fopen($url, 'rb', false, $ctx);
	if (!$fp) {
		throw new Exception("Problema com $url, $php_errormsg");
	}
	$response = @stream_get_contents($fp);
	if ($response === false) {
		throw new Exception("Problema obtendo retorno de $url, $php_errormsg");
	}
	
	return $response;
}

$client = new nusoap_client("https://SERVER_API_DIRapi2.php?wsdl", true);
$client->soap_defencoding = 'UTF-8';
$client->decode_utf8 = false;

$result = $client->call("obterNotaServicoXMLService", array('token' => 'xxxxx','id'=>'xxxxx','formato'=>'XML'));

$res = array();
if ($client->fault) {
	$retorno = $result['faultstring'];		
} else {
	$err = $client->getError();
	if ($err) {
		$retorno = $err;	    	
	} else {
		$retorno = $result;
	}
}

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<retorno>
  <status_processamento>1</status_processamento>
  <status>Erro</status>
  <codigo_erro>2</codigo_erro>
  <erros>
    <erro>token invalido</erro>
  </erros>
</retorno>

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<retorno>
  <status_processamento>2</status_processamento>
  <status>Erro</status>
  <codigo_erro>21</codigo_erro>
  <erros>
    <erro>A consulta retornou mais registros que o permitido</erro>
  </erros>
</retorno>

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<retorno>
  <status_processamento>3</status_processamento>
  <status>OK</status>
  <nota_servico>
    <id>123456</id>
    <numero>123</numero>
    <numeroRPS>12</numeroRPS>
    <data_emissao>14/02/2013</data_emissao>
    <cliente>
      <codigo>1235</codigo>
      <nome>Contato Teste 2</nome>
      <tipo_pessoa>F</tipo_pessoa>
      <cpf_cnpj>22755777850</cpf_cnpj>
      <ie/>
      <rg>1234567890</rg>
      <endereco>Rua Teste</endereco>
      <numero>123</numero>
      <complemento>sala 2</complemento>
      <bairro>Teste</bairro>
      <cep>95700000</cep>
      <cidade>Bento Gonçalves</cidade>
      <uf>RS</uf>
      <fone>5430553808</fone>
    </cliente>
    <servico>
      <descricao>Servico Teste 1</descricao>
      <unidade>UN</unidade>
      <valor_servico>600.30</valor_servico>
      <codigo_lista_servico>1.02.01</codigo_lista_servico>
    </servico>
    <percentual_ir>2.5</percentual_ir>
    <valor_ir>12.51</valor_ir>
    <texto_ir>( - ) IRenda Fonte 2,5%</texto_ir>
    <percentual_iss>3</percentual_iss>
    <valor_iss>15.01</valor_iss>
    <descontar_iss_total>N</descontar_iss_total>
    <texto_confins/>
    <valor_confins>0</valor_confins>
    <texto_pis/>
    <valor_pis>0</valor_pis>
    <texto_cs/>
    <valor_cs>0</valor_cs>
    <total_nota>490.29</total_nota>
    <forma_pagamento>boleto</forma_pagamento>
    <meio_pagamento>Bradesco</meio_pagamento>
    <parcelas>
      <parcela>
        <dias>30</dias>
        <data>16/03/2013</data>
        <valor>200.10</valor>
        <obs>Obs Parcela 1</obs>
        <forma_pagamento>boleto</forma_pagamento>
        <meio_pagamento>Bradesco</meio_pagamento>
      </parcela>
      <parcela>
        <dias>60</dias>
        <data>15/04/2013</data>
        <valor>200.10</valor>
        <obs>Obs Parcela 2</obs>
        <forma_pagamento>boleto</forma_pagamento>
        <meio_pagamento>Bradesco</meio_pagamento>
      </parcela>
      <parcela>
        <dias>90</dias>
        <data>15/05/2013</data>
        <valor>200.10</valor>
        <obs>Obs Parcela 3</obs>
        <forma_pagamento>boleto</forma_pagamento>
        <meio_pagamento>Bradesco</meio_pagamento>
      </parcela>
    </parcelas>
    <nome_vendedor>Vendedor Teste</nome_vendedor>
    <percentual_comissao>5.00</percentual_comissao>
    <valor_comissao>25.02</valor_comissao>
    <situacao>1</situacao>
    <situacao>Pendente</situacao>
    <condicoes>123</condicoes>
    <crt>0</crt>
  </nota_servico>
</retorno>